2026-05-21中标｜合同公告浙江省|金华市项目编号11N470003513202443603招标状态中标｜合同公告发布时间2024-10-14 14:38:28标书获取截止时间投标截止时间开标时间招标单位浙江师范大学预算金额中标单位杭州汇萃智能科技有限公司中标金额56万元代理单位相关产品智能机器人设备复合型机器人ROS智能移动机器人教学课程包自动驾驶实训沙盘和竞赛教具联系方式：0579-82298397：15088710392正文内容 一、合同编号：11N470003513202443603 二、合同名称：浙江师范大学计算机实验教学中心智能机器人设备项目合同 三、项目编号：ZB2024065b 四、项目名称：浙江师范大学计算机实验教学中心智能机器人设备项目 五、合同主体 采购人（甲方）：浙江师范大学 地 址：金华市迎宾大道688号 联系方式：0579-82298397 供应商（乙方）：杭州汇萃智能科技有限公司 地 址：文一西路1500号1号楼111室 联系方式：15088710392 六、合同主体信息 1.主要标的信息： 主要标的名称：计算机学院实验教学中心智能机器人设备 数量：1.00 单价（元）：560000.00 规格型号（或服务要求）：品牌:详见附件规格型号:详见附件 2.合同金额（元）：560000.00 3.履约期限、地点等简要信息：浙江师范大学校内,2024年12月2日前 4.采购方式：公开招标 七、合同签订日期：2024年10月10日 八、合同公告日期：2024年10月14日 九、其他补充事宜：无 附件信息： ZB2024065.pdf ZB2024065.pdf 浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b浙江师范大学计算机学院实验教学中心智能机器人设备项目采购合同需方（甲方）：浙江师范大学签订时间：20年1月1日供方(乙方）：杭州汇萃智能科技有限公司签订地点：浙江师范大学根据《中华人民共和国政府采购法》《中华人民共和国民法典》等有关法律法规的规定，甲乙双方按照2024年9月30日浙江师范大学公开招标ZB2024065b号计算机学院实验教学中心智能机器人设备项目采购结果，经充分协商，同意就下列条款签订本合同。第一条合同标的1.合同标的货物名称规格型号、生产厂家技术参数计量单位数量单价（元）总价（元）复合型机器人YL-Z06、亚龙智能装备集团股份有限公司详见附件1套18980089800ROS智能移动机器人TARKBOT-R20-MEC、烟台塔克电子科技有限公司详见附件1套577800444600教学课程包定制、亚龙智能装备集团股份有限公司详见附件1套12000020000自动驾驶实训沙盘和竞赛教具定制、烟台塔克电子科技有限公司详见附件1套228005600合同总价人民币金额（大写）：伍拾陆万元整￥:560000.00人民币金额（大写）：伍拾陆万元整￥:560000.00人民币金额（大写）：伍拾陆万元整￥:560000.00人民币金额（大写）：伍拾陆万元整￥:560000.00人民币金额（大写）：伍拾陆万元整￥:560000.00人民币金额（大写）：伍拾陆万元整￥:560000.002.以上价款以人民币（进口设备以免税的人民币）进行结算。该价款为固定价，已包含货款、系统集成、运输、装卸、安装、调试、培训、利润、税收、各种代理费等一切费用。第二条交货时间、地点及安装规定乙方应当在合同签订后55天前将货物交付到甲方指定位置并负责免费安装。第三条货物包装、发运、运输及交付1.乙方应在货物发运前对其进行满足运输距离、防潮、防震、防锈和防破损装卸等要求包装，以保证货物安全运达甲方指定地点。1浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b2.货物在规定的交付期限内由乙方送达甲方指定的位置并在验收合格办理相关手续后视为交付。3.乙方应保证交付的货物是全新、未使用过的、进货渠道合法的原装合格正品，并完全符合合同规定的质量、规格和性能的要求。若技术性能无特殊说明，则按国家有关部门最新颁布的标准及规范为准。4交付货物时乙方必须向甲方提供产品说明书、质量保证书、保修卡等必须具备的相关资料和必备的附件。5.货物在交付甲方前发生的一切风险（包括运输、安装、调试等过程中发生的人身、货物安全问题）均由乙方负责。第四条验收时间、标准1.甲方应当在乙方到货并安装调试完毕后及时对货物进行验收。2.验收标准：如本合同的有关规定，或投标时递交的样品（如有）进行验收。第五条货款支付经双方协商，乙方表示无需预付款。乙方向甲方出具付款项的全额增值税专用发票，并提供国产设备证明。汇总开具增值税专用发票的，需附税控系统开具的《销售货物或者提供应税劳务清单》，并加盖单位财务或发票专用章。货物安装调试完毕且验收合格后，在提供符合甲方付款流程所需材料的前提下，甲方在7个工作日内一次性支付合同总价款。第六条质保期、售后服务1.质保期：乙方对所供货物提供质保期叁年（自验收合格之日起算）。2.售后服务：质保期内，乙方负责对其提供的货物整机进行维修和系统维护，不再收取任何费用。甲方对整个售后服务过程进行监督，并针对乙方的售后服务偏离程度，酌情扣除相应额度的质保金。乙方提供的货物在质保期内因货物本身的质量问题发生故障，乙方应负责免费更换。对达不到技术要求者，根据实际情况，甲方可要求乙方按以下办法处理：（1）更换：由乙方承担所发生的全部费用。（2）贬值处理：由甲乙双方协商定价。（3）退货处理：乙方应退还甲方支付的合同款，同时应承担该货物的直接费用（运输、保险、检验、货款利息及银行手续费等）。售后服务承诺详见附件2第七条权利保证乙方应保证甲方在使用该货物或其任何一部分时不被第三方提出侵犯其专利权、著作权、商标权或其他权利的起诉。一旦出现侵权，乙方应承担全部责任。第八条违约责任2浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b1.甲方无正当理由拒绝接受货物的，甲方向乙方偿付拒绝接受货物价值总额的百分之五的违约金。2.甲方无故逾期验收和办理货款支付手续的，甲方应按逾期付款总额每日万分之三的标准向乙方支付违约金。3.乙方逾期交付货物的，乙方应按逾期交付价值总额每日万分之三的标准向甲方支付违约金，由甲方从待付货款中直接扣除；逾期时间超过10个工作日仍不能交付的，甲方可解除本合同。4.乙方所交的货物品种、型号、规格、技术参数、质量不符合合同及招标文件规定标准的，甲方有权拒绝接受该货物，可以要求乙方更换或者退货处理（更换或者退货处理按本合同第六条规定的方式执行）。若甲方要求更换，但乙方仍不能在双方约定期间内提供符合合同及招标文件规定标准的货物，甲方可单方解除本合同。若甲方要求退货的，同时可以直接解除本合同。5.因乙方原因导致甲方解除合同的，乙方应向甲方支付合同总金额百分之五的违约金，如造成甲方损失超过违约金数额的，超出部分由乙方继续承担赔偿责任。6.赔偿责任范围还包括但不限于甲方因此支付的公证费、鉴定费、诉讼费、律师费等费用。第九条合同的转让乙方不得擅自部分或全部转让其应履行的合同义务，否则，甲方视乙方擅自转让行为为违约行为，有权单方解除合同，按本合同第八条追究乙方的违约责任。第十条合同的组成及生效1.招标文件、中标人的投标文件、有关变更补充文件以及评标过程中的澄清、承诺文件等及合同附件均是合同的重要组成部分和本合同均具有同等法律效力。2.本合同经双方法定代表人或授权代表签字并加盖单位公章后生效。合同执行期内，甲乙双方均不得随意变更或解除合同。合同如有未尽事宜，须经双方共同协商，做出补充规定，补充规定与合同具有同等效力。3.本合同壹式肆份，甲方执叁份，乙方执壹份。第十一条不可抗力处理1.在合同有效期内，任何一方因不可抗力导致不能履行合同，则合同履行期可延长，其延长期与不可抗力影响期相同。2.不可抗力发生后，应立即通知对方，并寄送有关权威机构出具的证明。第十二条合同争议的解决方式本合同如发生纠纷，当事人双方应当及时协商解决，协商不成时，由甲方所在地人民法院裁决。3浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b第十三条本合同共有附件2个，共计12页附件1：设备详细清单及技术参数附件2：售后服务承诺书需方（方供方（乙方）单位名称（章）：浙江师农大学单位地址：浙江金华迎宾大道688号委托代理人：博寻十忠法人代表：统一社会信用代码：12330000470003513H开户银行：金华银行浙师大支行户名：浙江师范大学银行账号：130182640000422电话：0579-82282683单位名称：杭州汇萃智能科技有限公司单位地址：浙江省杭州市余杭区文一西路998号海创园19幢406室法人代表：委托代理人：统一社会信用代码：913301105898954403开户银行：上海银行钱塘支行户名：杭州汇窣智能科技有限公司银行账号：03004800329电话：0571-262805234浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b附件1：设备详细清单及技术参数序号设备名称品牌/规格型号/技术参数数量单价（元）总价（元）1复合型机器人亚龙、YL-Z06技术参数：（一）整体参数1.可负载重量：10kg2.差分形式驱动、主动轮：23.越障高度：5mm4.支持墙检传感器：8个，地检传感器：6个5.带数字电量显示、充电状态显示6.通讯接口：USB3.27.整机重量：10.88kg8.LCD触摸显示屏（非笔记本电脑替代）：7英寸9.硬件扩展：设备有扩展空间且剩余高度10cm，方便用户用于扩展安装其它传感器等设备，为防止重心偏离，不能用机器人最顶端空间扩展10.整机尺寸：335mm（L）×335mm（W）×680mm（H）（二）机械臂1.自由度：42.负载：500g3.臂展：50mm-320mm4.臂未端活动速度：100mm/s5.机械臂材质：铝合金6.精度：0.2mm7.带吸盘执行器8.机械臂的电源及通讯直连机器人本体（三）三维视觉深度摄像头1.最小深度距离：0.3m2.最大视觉深度：10m3.深度输出分辨率和帧数：1280x720&90fps4.RGB帧分辨率和帧数：1920x1080&30fps5.深度视场（FOV）：85×58°6.RGB相机视场（FOV）：69°×42°7.RGB相机分辨率：2MP（四）激光雷达传感器1.最小测量距离：0.12m2.最大测量距离：16m3.扫描频率：5-12Hz4.测距频率：18000Hz（证明材料详见P40）5.扫描角度：360°（五）ROS主控系统18980089800而同专70215浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b1.X86架构，单个处理器核心数12个，最大睿频频率4.4GHz；内存8GB；硬盘120GB：显示接口HDMI*1个：USB3.2接口*3个；雷电4接口*2个：2.5GRJ45网口*1个；Wi-Fi6E无线网卡*1个2.预装ROS机器人操作系统平台，ROS版本为Noetic版本）3.支持多种类操作系统的计算机无线连接使用，包括windows、Linux及MacOS；4.支持快捷运行例程菜单（提供5个机器人例程菜单管理，可实现快捷运行控制机器人操作，菜单功能包含远程控制，深度摄像头绘制地图、导航，机械臂抓取，深度学习识别方面的快捷控制实现）5.支持在线更新源代码（六）移动机器人具备以下功能1.APP远程操控机器人2.让机器人跟着你走3.深度学习物品检测4.支持通过扫描机器人上二维码与机器人进行文件的传输5.机器人支持肢体识别6.机器人激光雷达建图与导航7.机器人3D视觉建图与导航8.机器人机械臂视觉识别抓取9.支持通过内置触摸屏控制机器人系统的UI界面进行热点切换，支持热点模式下通过浏览器设置WIFI的连接10.机器人支持gazebo本体模拟仿真11.支持抓取内置视频文件中移动的物体，并进行背景切换，在新的背景中保持物体的移动状态12.机器人在3m*3m范围内，两台电脑控制机器人进行建图和导航，通过鼠标在地图上选择目标点，两台在起始点的机器人自动到达目标点抓取方块，自动导航将方块放到起始点，不通过键盘控制，且自动避障。（七）配套《ROS机器人操作系统》教学课件PPT、教案、课件视频，其中视频数量76个，每视频时长大于6分钟课程内容：ROS起源与特色、实践课-从0到1搭建ROS环境、实践课-运行第一个ROS程序、ROS通信与工作机制、创建工作空间、编写及编译ROS程序、运行ROS程序、实践课程-动手编译及运行第一个ROS程序、ROS调试与可视化工具、仿真工具GAZEBO及URDF、ROS坐标转换系统（TF）、实践课一建造自己机器人的3D模型、实践课-创建仿真机器人与实现机器人同步、ROS外接设备、实践课-语音交互、识别与合成、机器视觉、实践课-图像采集与目标识别、实践课-语音交互识别与合成、ROS导航与定位、实践课一房间建图、实践课-厨房端茶、ROS课程总结与行业展望。（八）配套《基于ROS的机械臂技术与应用》教学课件PPT、教案、课件视频，其中视频数量42个，每视频时长大于6分钟课程内容：Linux基础简介、ROS基础理论、ROS机器人视觉应用、移动机器人SLAM与导航、机器人操作平台MoveIt!、机械臂仿真系统、MoveIt!编程接口、综合应用开发、ROS机械臂开发实例、总结与展望。（九）配套《深度学习》实验指导、实验指导视频讲解，其中视频数量5个，每视频时长大于9分钟实训内容：安装深度学习环境让机器人跑起来、让机器人拿起指定对象、让机器人只跟着主人走、让机器人听从你的指令、让机器人进行视觉文字识别。（十）配套《智能交互技术》实验指导、实验指导视频讲解，其中视频数量6个，每视频时长大于6分钟实训内容：如何让机器人跑起来、通过移动终端远程操控机器人移动、通过深度图信息处理让机器人跟着你走、通过语音交互控制机器人移动、通过肢体识别控制机械臂运动、实验总结。（十一）配套《智能机器人设计》教学课程PPT、教案、实验指导课程内容：学习智能机器人组成、学习嵌入式软硬件开发、学习智能机器人机械结构分析、学习智能机器人驱动系统分析、学习ROS系统安装、学习ROS系统基础、学习控制小海龟运动、学习动手编译及运行ROS程序、学习ROS调试与可视化工具、学习智能机器人、传感器安装应用、学习建造自己机器人的3D模型、学习创建仿真机器人与实体机器人同步、学习图像采集与目标识别、学习智能机器人语音交互。（十二）配套《智能机器人综合实践》教学课程PPT、教案、实验指导课程内容：学习ROS系统基础、学习控制小海龟运动、学习智能机器人外接设备应用、学习SLAM地图构建、学习智能机器人导航、学习智能机器人仿真控制技能、学习建造智能机器人的3D模型、学习创建仿真源专用)00987浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b机器人与实体智能机器人同步、学习机器人操作平台MoveIt!、学习机械臂仿真系统、学习MoveIt!编程接口、学习智能机器人视觉应用、学习智能机器人人脸检测应用、学习智能机器人人脸识别应用、学习智能机器人颜色识别应用、学习智能机器人人体识别应用、智能机器人物件追踪应用、学习智能机器人语音应用、学习智能机器人语音采集与处理、学习智能机器人离线与在线语音识别、学习智能机器人离线与在线语音合成、学习智能机器人自然语言理解、学习智能机器人语音指令控制、学习智能机器人仓储应用场景开发、学习智能机器人智慧商场应用场景开发。2ROS智能移动机器人塔克、TARKBOT-R20-MEC技术参数：（一）麦克纳姆轮参数1.底盘类型：麦克纳姆轮2.ROS版本：Nano:Melodic/Eloquent版本（Ubuntu18.04），树莓派：Noetic/Foxy版本（Ubuntu20.04）3.STM32主控：OpenCTR控制器（STM32F407VET6），搭载FreeRTOS嵌入式实时操作系统4.编程语言：ROS层C++/Python，STM32驱动板C语言5.主控：JETSONnano4G，64G内存卡，树莓派4B8G加64GTF卡6.虚拟机系统：Ubuntu20.04+ROS7.激光雷达：思岚C18.深度相机：Astras，AstraProPlus9.运行参数：线速度1.2m/s角速度7.8rad/s10.电机参数：12V直流减速电机，减速比1：30，1024线编码器11.IMU：六轴加速度陀螺仪AHRS姿态解算12.充电器：12V2A充电器（3CFCC认证）13.底盘材料：底盘和扩展板均为铝合金板（表面氧化喷砂）14.尺寸重量：260mmX250mm×187mm15.电池容量：12V10000mah锂电池，带保护板，续航6~8小时16.灯光系统：RGB可编程彩灯，1600万色，6种幻彩灯光模式，支持ROS和蓝牙APP控制17.显示屏：7寸高清电容IPS触摸屏，分辨率1024×600PX，多点电容触摸18.控制方式：TTL串口，USB串口，CAN接口，蓝牙APP，SUBS遥控器，PWM遥控器19.轮胎：直径100mm5778004446002ROS智能移动机器人20.配件：PS2无线手柄，USB数据线，USB读卡器，TF卡，锂电池充电器，无线键盘（含屏款），机器人收纳箱（二）主控支持NANO或树莓派处理器1.JetsonNano：（1）CPU：采用四核ARMCortex-A57MPcore处理器（2）GPU:基于Maxwel1设计架构，内置128个CUDA核心，算力0.5TFLOPS（FP16）（3）内存与存储：4GBLPDDR4,64GBmicroSD（4）以太网接口：支持10/100/1000BASE-T自适应（5）显示：提供1路HDMI2.0/DP1.2接口（6）板载资源及扩展接口不少于：UART、SPI、IIS、IIC、USB等（7）WIFI网络：板载2.4G/5.8G英特尔8265AC网卡（8）视频编码：编码速率250MP/s（9）视频输出：输出速率500MP/s（10）摄像头：提供1路12通道（3x4或4x2）MIPICSI接口。（11）ROS版本：ROS1MelodicROS2Eloquent2.树莓派4B8G（1）CPU:采用四核64位Cortex-A72处理器，1.5主频（2）GPU/NPU:BrodcomVideaCoreVIGPU，等效算力0.2TFLOPS（FP16）（3）内存与储存：8G，64GBTF（4）以太网接口：千兆以太网（5）显示：提供2路MicroHDMI接口（6)板载资源及拓展接口：WIFI模组，MIPICSI，RTCMicroUSB,40Pin排针接口等（7）图像输入与输出：MIPICSI，MicroHDMI×2（8）WIFI网络：板载WIFI（2.4G/5.8G）（9）特色：CPU性能高（10）ROS版本：ROS1：Notic；ROS2：Foxy（三）支持高性能雷达C1测量半径：12M采样频率：5000HZ扫描频率：8~12HZ（可调）角度分辨率：0.48°~0.72°测距原理：TOF测距抗环境光强：40Klux（可室外用）输出数据：角度、距离、光强通信方式：串口460800bps（四）深度摄像头参数5778004446004章1189浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b1.AstraS:（1）3D技术：单目结构光+单目RGB（2）深度视场角：H58.4°×V45.5°（3）深度分辨率：640×480@30fps（4）工作范围：0.6-4m（5）RGB视场角：H63.1°×V49.4°（6）RGB分辨率：640*480030fps（7）数据接口：USB2.0及以上2.AstraProPlus相机（1）RGB像素：200W（2）深度视场角：H58.4度*V45.8度（3）深度分辨率：1280*1024，640*480，320*30（4）深度最大帧率：7FPS，30FPS（5）视频视场角：H66.73度*V46.81度（6）视频分辨率：1920*1080，1280*720，640*480（7）视频最大帧率：30FPS（8）UVC：支持（五）电机参数1.1024线编码器（1）编码器类型：高精度AB相增量式磁编码器（2）减速比：1：30（3）额定电压电流：12V/0.3A（4）堵转电流：3.2A（5）编码器线数：1024线（6）空载转矩：36020rpm（7）额定功率：4.32W（8）额定扭矩：1.5kg.cm（9）堵转扭矩：4.5kg.cm（10）接口类型：XH2.54（六）底盘运动控制器参数控制器型号：OpenCTRH60主控芯片：ARMCortex-M4STM32F4系列电源：2路独立5V/5A电源，1路12V5A电源电机接口：4路AB正交编码器电机舵机接口：6路PWM舵机接口电机驱动芯片：AT8236（过流保护）IMU传感器：三轴加速度，三轴陀螺仪（MPU6050）固件更新接口：USBTYPE-C接口保护电路：过热，限流，短路保护支持7~17V宽电压输入，适配2~6S电池开关：80A过流（MOS开关）扩展扩口1：32个拓展口，24个GPIO，可扩展OLED屏，蓝牙串口SBUS遥控器，CCD电磁巡线，激光雷达等模块扩展接口2:10个扩展口，6个GPIO，包含1路5V5A电源1路TTL串口，可连接树莓派、Nano主控，也可以连ESP32、OpenMV等上位机3教学课程包亚龙、定制技术参数：见1、复合型机器人120000200004自动驾驶实训沙盘和竞赛教具塔克、定制技术参数：见2、ROS智能移动机器人228005600合计金额合计金额大写人民币：人民币伍拾陆万元整（小写：￥：560000.00）大写人民币：人民币伍拾陆万元整（小写：￥：560000.00）大写人民币：人民币伍拾陆万元整（小写：￥：560000.00）大写人民币：人民币伍拾陆万元整（小写：￥：560000.00）11浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b附件2：售后服务承诺我单位参与（计算机学院实验教学中心智能机器人设备、ZB2024065b）项目的采购活动，针对该项目我司承诺：1.我司技术人员到达现场后12小时内修复故障，若不能修复的，在2天内解决或提供备品备件；2.质保期内我司每三个月能提供巡检一次。12浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b浙江师范大学计算机学院实验教学中心智能机器人设备项目采购合同需方（甲方）：浙江师范大学签订时间：20年1月1日供方(乙方）：杭州汇萃智能科技有限公司签订地点：浙江师范大学根据《中华人民共和国政府采购法》《中华人民共和国民法典》等有关法律法规的规定，甲乙双方按照2024年9月30日浙江师范大学公开招标ZB2024065b号计算机学院实验教学中心智能机器人设备项目采购结果，经充分协商，同意就下列条款签订本合同。第一条合同标的1.合同标的货物名称规格型号、生产厂家技术参数计量单位数量单价（元）总价（元）复合型机器人YL-Z06、亚龙智能装备集团股份有限公司详见附件1套18980089800ROS智能移动机器人TARKBOT-R20-MEC、烟台塔克电子科技有限公司详见附件1套577800444600教学课程包定制、亚龙智能装备集团股份有限公司详见附件1套12000020000自动驾驶实训沙盘和竞赛教具定制、烟台塔克电子科技有限公司详见附件1套228005600合同总价人民币金额（大写）：伍拾陆万元整￥:560000.00人民币金额（大写）：伍拾陆万元整￥:560000.00人民币金额（大写）：伍拾陆万元整￥:560000.00人民币金额（大写）：伍拾陆万元整￥:560000.00人民币金额（大写）：伍拾陆万元整￥:560000.00人民币金额（大写）：伍拾陆万元整￥:560000.002.以上价款以人民币（进口设备以免税的人民币）进行结算。该价款为固定价，已包含货款、系统集成、运输、装卸、安装、调试、培训、利润、税收、各种代理费等一切费用。第二条交货时间、地点及安装规定乙方应当在合同签订后55天前将货物交付到甲方指定位置并负责免费安装。第三条货物包装、发运、运输及交付1.乙方应在货物发运前对其进行满足运输距离、防潮、防震、防锈和防破损装卸等要求包装，以保证货物安全运达甲方指定地点。1浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b2.货物在规定的交付期限内由乙方送达甲方指定的位置并在验收合格办理相关手续后视为交付。3.乙方应保证交付的货物是全新、未使用过的、进货渠道合法的原装合格正品，并完全符合合同规定的质量、规格和性能的要求。若技术性能无特殊说明，则按国家有关部门最新颁布的标准及规范为准。4交付货物时乙方必须向甲方提供产品说明书、质量保证书、保修卡等必须具备的相关资料和必备的附件。5.货物在交付甲方前发生的一切风险（包括运输、安装、调试等过程中发生的人身、货物安全问题）均由乙方负责。第四条验收时间、标准1.甲方应当在乙方到货并安装调试完毕后及时对货物进行验收。2.验收标准：如本合同的有关规定，或投标时递交的样品（如有）进行验收。第五条货款支付经双方协商，乙方表示无需预付款。乙方向甲方出具付款项的全额增值税专用发票，并提供国产设备证明。汇总开具增值税专用发票的，需附税控系统开具的《销售货物或者提供应税劳务清单》，并加盖单位财务或发票专用章。货物安装调试完毕且验收合格后，在提供符合甲方付款流程所需材料的前提下，甲方在7个工作日内一次性支付合同总价款。第六条质保期、售后服务1.质保期：乙方对所供货物提供质保期叁年（自验收合格之日起算）。2.售后服务：质保期内，乙方负责对其提供的货物整机进行维修和系统维护，不再收取任何费用。甲方对整个售后服务过程进行监督，并针对乙方的售后服务偏离程度，酌情扣除相应额度的质保金。乙方提供的货物在质保期内因货物本身的质量问题发生故障，乙方应负责免费更换。对达不到技术要求者，根据实际情况，甲方可要求乙方按以下办法处理：（1）更换：由乙方承担所发生的全部费用。（2）贬值处理：由甲乙双方协商定价。（3）退货处理：乙方应退还甲方支付的合同款，同时应承担该货物的直接费用（运输、保险、检验、货款利息及银行手续费等）。售后服务承诺详见附件2第七条权利保证乙方应保证甲方在使用该货物或其任何一部分时不被第三方提出侵犯其专利权、著作权、商标权或其他权利的起诉。一旦出现侵权，乙方应承担全部责任。第八条违约责任2浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b1.甲方无正当理由拒绝接受货物的，甲方向乙方偿付拒绝接受货物价值总额的百分之五的违约金。2.甲方无故逾期验收和办理货款支付手续的，甲方应按逾期付款总额每日万分之三的标准向乙方支付违约金。3.乙方逾期交付货物的，乙方应按逾期交付价值总额每日万分之三的标准向甲方支付违约金，由甲方从待付货款中直接扣除；逾期时间超过10个工作日仍不能交付的，甲方可解除本合同。4.乙方所交的货物品种、型号、规格、技术参数、质量不符合合同及招标文件规定标准的，甲方有权拒绝接受该货物，可以要求乙方更换或者退货处理（更换或者退货处理按本合同第六条规定的方式执行）。若甲方要求更换，但乙方仍不能在双方约定期间内提供符合合同及招标文件规定标准的货物，甲方可单方解除本合同。若甲方要求退货的，同时可以直接解除本合同。5.因乙方原因导致甲方解除合同的，乙方应向甲方支付合同总金额百分之五的违约金，如造成甲方损失超过违约金数额的，超出部分由乙方继续承担赔偿责任。6.赔偿责任范围还包括但不限于甲方因此支付的公证费、鉴定费、诉讼费、律师费等费用。第九条合同的转让乙方不得擅自部分或全部转让其应履行的合同义务，否则，甲方视乙方擅自转让行为为违约行为，有权单方解除合同，按本合同第八条追究乙方的违约责任。第十条合同的组成及生效1.招标文件、中标人的投标文件、有关变更补充文件以及评标过程中的澄清、承诺文件等及合同附件均是合同的重要组成部分和本合同均具有同等法律效力。2.本合同经双方法定代表人或授权代表签字并加盖单位公章后生效。合同执行期内，甲乙双方均不得随意变更或解除合同。合同如有未尽事宜，须经双方共同协商，做出补充规定，补充规定与合同具有同等效力。3.本合同壹式肆份，甲方执叁份，乙方执壹份。第十一条不可抗力处理1.在合同有效期内，任何一方因不可抗力导致不能履行合同，则合同履行期可延长，其延长期与不可抗力影响期相同。2.不可抗力发生后，应立即通知对方，并寄送有关权威机构出具的证明。第十二条合同争议的解决方式本合同如发生纠纷，当事人双方应当及时协商解决，协商不成时，由甲方所在地人民法院裁决。3浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b第十三条本合同共有附件2个，共计12页附件1：设备详细清单及技术参数附件2：售后服务承诺书需方（方供方（乙方）单位名称（章）：浙江师农大学单位地址：浙江金华迎宾大道688号委托代理人：博寻十忠法人代表：统一社会信用代码：12330000470003513H开户银行：金华银行浙师大支行户名：浙江师范大学银行账号：130182640000422电话：0579-82282683单位名称：杭州汇萃智能科技有限公司单位地址：浙江省杭州市余杭区文一西路998号海创园19幢406室法人代表：委托代理人：统一社会信用代码：913301105898954403开户银行：上海银行钱塘支行户名：杭州汇窣智能科技有限公司银行账号：03004800329电话：0571-262805234浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b附件1：设备详细清单及技术参数序号设备名称品牌/规格型号/技术参数数量单价（元）总价（元）1复合型机器人亚龙、YL-Z06技术参数：（一）整体参数1.可负载重量：10kg2.差分形式驱动、主动轮：23.越障高度：5mm4.支持墙检传感器：8个，地检传感器：6个5.带数字电量显示、充电状态显示6.通讯接口：USB3.27.整机重量：10.88kg8.LCD触摸显示屏（非笔记本电脑替代）：7英寸9.硬件扩展：设备有扩展空间且剩余高度10cm，方便用户用于扩展安装其它传感器等设备，为防止重心偏离，不能用机器人最顶端空间扩展10.整机尺寸：335mm（L）×335mm（W）×680mm（H）（二）机械臂1.自由度：42.负载：500g3.臂展：50mm-320mm4.臂未端活动速度：100mm/s5.机械臂材质：铝合金6.精度：0.2mm7.带吸盘执行器8.机械臂的电源及通讯直连机器人本体（三）三维视觉深度摄像头1.最小深度距离：0.3m2.最大视觉深度：10m3.深度输出分辨率和帧数：1280x720&90fps4.RGB帧分辨率和帧数：1920x1080&30fps5.深度视场（FOV）：85×58°6.RGB相机视场（FOV）：69°×42°7.RGB相机分辨率：2MP（四）激光雷达传感器1.最小测量距离：0.12m2.最大测量距离：16m3.扫描频率：5-12Hz4.测距频率：18000Hz（证明材料详见P40）5.扫描角度：360°（五）ROS主控系统18980089800而同专70215浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b1.X86架构，单个处理器核心数12个，最大睿频频率4.4GHz；内存8GB；硬盘120GB：显示接口HDMI*1个：USB3.2接口*3个；雷电4接口*2个：2.5GRJ45网口*1个；Wi-Fi6E无线网卡*1个2.预装ROS机器人操作系统平台，ROS版本为Noetic版本）3.支持多种类操作系统的计算机无线连接使用，包括windows、Linux及MacOS；4.支持快捷运行例程菜单（提供5个机器人例程菜单管理，可实现快捷运行控制机器人操作，菜单功能包含远程控制，深度摄像头绘制地图、导航，机械臂抓取，深度学习识别方面的快捷控制实现）5.支持在线更新源代码（六）移动机器人具备以下功能1.APP远程操控机器人2.让机器人跟着你走3.深度学习物品检测4.支持通过扫描机器人上二维码与机器人进行文件的传输5.机器人支持肢体识别6.机器人激光雷达建图与导航7.机器人3D视觉建图与导航8.机器人机械臂视觉识别抓取9.支持通过内置触摸屏控制机器人系统的UI界面进行热点切换，支持热点模式下通过浏览器设置WIFI的连接10.机器人支持gazebo本体模拟仿真11.支持抓取内置视频文件中移动的物体，并进行背景切换，在新的背景中保持物体的移动状态12.机器人在3m*3m范围内，两台电脑控制机器人进行建图和导航，通过鼠标在地图上选择目标点，两台在起始点的机器人自动到达目标点抓取方块，自动导航将方块放到起始点，不通过键盘控制，且自动避障。（七）配套《ROS机器人操作系统》教学课件PPT、教案、课件视频，其中视频数量76个，每视频时长大于6分钟课程内容：ROS起源与特色、实践课-从0到1搭建ROS环境、实践课-运行第一个ROS程序、ROS通信与工作机制、创建工作空间、编写及编译ROS程序、运行ROS程序、实践课程-动手编译及运行第一个ROS程序、ROS调试与可视化工具、仿真工具GAZEBO及URDF、ROS坐标转换系统（TF）、实践课一建造自己机器人的3D模型、实践课-创建仿真机器人与实现机器人同步、ROS外接设备、实践课-语音交互、识别与合成、机器视觉、实践课-图像采集与目标识别、实践课-语音交互识别与合成、ROS导航与定位、实践课一房间建图、实践课-厨房端茶、ROS课程总结与行业展望。（八）配套《基于ROS的机械臂技术与应用》教学课件PPT、教案、课件视频，其中视频数量42个，每视频时长大于6分钟课程内容：Linux基础简介、ROS基础理论、ROS机器人视觉应用、移动机器人SLAM与导航、机器人操作平台MoveIt!、机械臂仿真系统、MoveIt!编程接口、综合应用开发、ROS机械臂开发实例、总结与展望。（九）配套《深度学习》实验指导、实验指导视频讲解，其中视频数量5个，每视频时长大于9分钟实训内容：安装深度学习环境让机器人跑起来、让机器人拿起指定对象、让机器人只跟着主人走、让机器人听从你的指令、让机器人进行视觉文字识别。（十）配套《智能交互技术》实验指导、实验指导视频讲解，其中视频数量6个，每视频时长大于6分钟实训内容：如何让机器人跑起来、通过移动终端远程操控机器人移动、通过深度图信息处理让机器人跟着你走、通过语音交互控制机器人移动、通过肢体识别控制机械臂运动、实验总结。（十一）配套《智能机器人设计》教学课程PPT、教案、实验指导课程内容：学习智能机器人组成、学习嵌入式软硬件开发、学习智能机器人机械结构分析、学习智能机器人驱动系统分析、学习ROS系统安装、学习ROS系统基础、学习控制小海龟运动、学习动手编译及运行ROS程序、学习ROS调试与可视化工具、学习智能机器人、传感器安装应用、学习建造自己机器人的3D模型、学习创建仿真机器人与实体机器人同步、学习图像采集与目标识别、学习智能机器人语音交互。（十二）配套《智能机器人综合实践》教学课程PPT、教案、实验指导课程内容：学习ROS系统基础、学习控制小海龟运动、学习智能机器人外接设备应用、学习SLAM地图构建、学习智能机器人导航、学习智能机器人仿真控制技能、学习建造智能机器人的3D模型、学习创建仿真源专用)00987浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b机器人与实体智能机器人同步、学习机器人操作平台MoveIt!、学习机械臂仿真系统、学习MoveIt!编程接口、学习智能机器人视觉应用、学习智能机器人人脸检测应用、学习智能机器人人脸识别应用、学习智能机器人颜色识别应用、学习智能机器人人体识别应用、智能机器人物件追踪应用、学习智能机器人语音应用、学习智能机器人语音采集与处理、学习智能机器人离线与在线语音识别、学习智能机器人离线与在线语音合成、学习智能机器人自然语言理解、学习智能机器人语音指令控制、学习智能机器人仓储应用场景开发、学习智能机器人智慧商场应用场景开发。2ROS智能移动机器人塔克、TARKBOT-R20-MEC技术参数：（一）麦克纳姆轮参数1.底盘类型：麦克纳姆轮2.ROS版本：Nano:Melodic/Eloquent版本（Ubuntu18.04），树莓派：Noetic/Foxy版本（Ubuntu20.04）3.STM32主控：OpenCTR控制器（STM32F407VET6），搭载FreeRTOS嵌入式实时操作系统4.编程语言：ROS层C++/Python，STM32驱动板C语言5.主控：JETSONnano4G，64G内存卡，树莓派4B8G加64GTF卡6.虚拟机系统：Ubuntu20.04+ROS7.激光雷达：思岚C18.深度相机：Astras，AstraProPlus9.运行参数：线速度1.2m/s角速度7.8rad/s10.电机参数：12V直流减速电机，减速比1：30，1024线编码器11.IMU：六轴加速度陀螺仪AHRS姿态解算12.充电器：12V2A充电器（3CFCC认证）13.底盘材料：底盘和扩展板均为铝合金板（表面氧化喷砂）14.尺寸重量：260mmX250mm×187mm15.电池容量：12V10000mah锂电池，带保护板，续航6~8小时16.灯光系统：RGB可编程彩灯，1600万色，6种幻彩灯光模式，支持ROS和蓝牙APP控制17.显示屏：7寸高清电容IPS触摸屏，分辨率1024×600PX，多点电容触摸18.控制方式：TTL串口，USB串口，CAN接口，蓝牙APP，SUBS遥控器，PWM遥控器19.轮胎：直径100mm5778004446002ROS智能移动机器人20.配件：PS2无线手柄，USB数据线，USB读卡器，TF卡，锂电池充电器，无线键盘（含屏款），机器人收纳箱（二）主控支持NANO或树莓派处理器1.JetsonNano：（1）CPU：采用四核ARMCortex-A57MPcore处理器（2）GPU:基于Maxwel1设计架构，内置128个CUDA核心，算力0.5TFLOPS（FP16）（3）内存与存储：4GBLPDDR4,64GBmicroSD（4）以太网接口：支持10/100/1000BASE-T自适应（5）显示：提供1路HDMI2.0/DP1.2接口（6）板载资源及扩展接口不少于：UART、SPI、IIS、IIC、USB等（7）WIFI网络：板载2.4G/5.8G英特尔8265AC网卡（8）视频编码：编码速率250MP/s（9）视频输出：输出速率500MP/s（10）摄像头：提供1路12通道（3x4或4x2）MIPICSI接口。（11）ROS版本：ROS1MelodicROS2Eloquent2.树莓派4B8G（1）CPU:采用四核64位Cortex-A72处理器，1.5主频（2）GPU/NPU:BrodcomVideaCoreVIGPU，等效算力0.2TFLOPS（FP16）（3）内存与储存：8G，64GBTF（4）以太网接口：千兆以太网（5）显示：提供2路MicroHDMI接口（6)板载资源及拓展接口：WIFI模组，MIPICSI，RTCMicroUSB,40Pin排针接口等（7）图像输入与输出：MIPICSI，MicroHDMI×2（8）WIFI网络：板载WIFI（2.4G/5.8G）（9）特色：CPU性能高（10）ROS版本：ROS1：Notic；ROS2：Foxy（三）支持高性能雷达C1测量半径：12M采样频率：5000HZ扫描频率：8~12HZ（可调）角度分辨率：0.48°~0.72°测距原理：TOF测距抗环境光强：40Klux（可室外用）输出数据：角度、距离、光强通信方式：串口460800bps（四）深度摄像头参数5778004446004章1189浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b1.AstraS:（1）3D技术：单目结构光+单目RGB（2）深度视场角：H58.4°×V45.5°（3）深度分辨率：640×480@30fps（4）工作范围：0.6-4m（5）RGB视场角：H63.1°×V49.4°（6）RGB分辨率：640*480030fps（7）数据接口：USB2.0及以上2.AstraProPlus相机（1）RGB像素：200W（2）深度视场角：H58.4度*V45.8度（3）深度分辨率：1280*1024，640*480，320*30（4）深度最大帧率：7FPS，30FPS（5）视频视场角：H66.73度*V46.81度（6）视频分辨率：1920*1080，1280*720，640*480（7）视频最大帧率：30FPS（8）UVC：支持（五）电机参数1.1024线编码器（1）编码器类型：高精度AB相增量式磁编码器（2）减速比：1：30（3）额定电压电流：12V/0.3A（4）堵转电流：3.2A（5）编码器线数：1024线（6）空载转矩：36020rpm（7）额定功率：4.32W（8）额定扭矩：1.5kg.cm（9）堵转扭矩：4.5kg.cm（10）接口类型：XH2.54（六）底盘运动控制器参数控制器型号：OpenCTRH60主控芯片：ARMCortex-M4STM32F4系列电源：2路独立5V/5A电源，1路12V5A电源电机接口：4路AB正交编码器电机舵机接口：6路PWM舵机接口电机驱动芯片：AT8236（过流保护）IMU传感器：三轴加速度，三轴陀螺仪（MPU6050）固件更新接口：USBTYPE-C接口保护电路：过热，限流，短路保护支持7~17V宽电压输入，适配2~6S电池开关：80A过流（MOS开关）扩展扩口1：32个拓展口，24个GPIO，可扩展OLED屏，蓝牙串口SBUS遥控器，CCD电磁巡线，激光雷达等模块扩展接口2:10个扩展口，6个GPIO，包含1路5V5A电源1路TTL串口，可连接树莓派、Nano主控，也可以连ESP32、OpenMV等上位机3教学课程包亚龙、定制技术参数：见1、复合型机器人120000200004自动驾驶实训沙盘和竞赛教具塔克、定制技术参数：见2、ROS智能移动机器人228005600合计金额合计金额大写人民币：人民币伍拾陆万元整（小写：￥：560000.00）大写人民币：人民币伍拾陆万元整（小写：￥：560000.00）大写人民币：人民币伍拾陆万元整（小写：￥：560000.00）大写人民币：人民币伍拾陆万元整（小写：￥：560000.00）11浙江师范大学采购中心文件合同编号ZB2024065b附件2：售后服务承诺我单位参与（计算机学院实验教学中心智能机器人设备、ZB2024065b）项目的采购活动，针对该项目我司承诺：1.我司技术人员到达现场后12小时内修复故障，若不能修复的，在2天内解决或提供备品备件；2.质保期内我司每三个月能提供巡检一次。12 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